Comment calculer la cinématique inverse
Je veux savoir comment calculer les angles de rotation en utilisant la cinématique inverse. Je prévois de l'utiliser pour une animation 3D en temps réel. Quelqu'un connaît une bonne littérature qui détaille une solution spécifique?
Les ressources suivantes passent en revue certaines méthodes numériques populaires pour les problèmes de cinématique inverse:
Samuel R. Buss. Introduction à la cinématique inverse avec les méthodes Jacobian Transpose, Pseudoinverse et Damped Least Squares
Bill Baxter. Méthodes numériques rapides pour la cinématique inverse
Chris Welman. Cinématique inverse et contraintes géométriques pour la manipulation de figures articulées
L'enquête de Buss peut être particulièrement intéressante, car elle traite explicitement de plusieurs membres.
Les systèmes CI pour l'animation doivent généralement prendre en charge plusieurs contraintes, éventuellement conflictuelles. Par exemple, un bras peut s'accrocher à un rail tandis que l'autre bras atteint une cible.
- Jianmin Zhao et Norman Badler. Positionnement cinématique inverse en utilisant la programmation non linéaire pour les figures hautement articulées
6 dof les robots industriels ont généralement une forme fermée IK solutions, comme mentionné par Andrew et expliqué dans par exemple Craig: Introduction à la robotique . Plus utile pour l'animation de figures sont des méthodes pour 7 ddl bras et jambes de type humain:
De wikipedia:
Le programme ikfast peut résoudre les solutions analytiques complètes des robots manipulateurs les plus courants et générer du code C++ pour eux. Les solveurs générés couvrent la plupart des cas dégénérés et peuvent se terminer en microsecondes sur les ordinateurs récents.
Vous pouvez regarder:
- Théorie de la robotique appliquée: cinématique, dynamique et contrôle (2e édition) par Reza N. Jazar. Pas mal, mais à mon avis, le calcul du jacobien est mal couvert.
- Robotique: modélisation, planification et contrôle Bruno Siciliano. Ce livre est également génial et couvre bien le calcul jacobien à mettre en œuvre.
- Planification de trajectoire pour machines automatiques et robots par Luigi Biagiot. Livre aussi très utile et bien écrit.
Regardez également https://github.com/kirillv/cpp-inverse-kinematics-library Il montre certains algorithmes (Jacobian Transpose, Jacobian Pseudoinverse, DLS) en C++ et résout IK pour les robots décrits dans DH.
Thomas Kane est l'une des autorités mondiales en matière de dynamique. Je recommanderais fortement son "Dynamics" texte, mais ce n'est pas pour les faibles de cœur ou les faibles en mathématiques.